Sokeat käyttivät mahdollisesti koiria apunaan jo antiikin aikaan. Roomalaisessa Herculaneumin kaupungissa oleva seinämaalaus kuvaa miestä, jolla on kädessään keppi ja koira hihnan päässä, mutta ei tietenkään voida varmasti tietää, oliko mies sokea ja koira opaskoira. Samantyyppinen kuva tunnetaan myös 1200-luvun Kiinasta.
Asiakirjojen perusteella tiedetään varmuudella, että Ranskassa käytettiin 1780-luvulla sokeiden sairaalassa opaskoiria potilaiden apuna.
Opaskoirat yleistyivät kuitenkin vasta ensimmäisen maailmansodan aikaan, kun myrkkykaasu vei monelta sotilaalta näön.
Saksalainen lääkäri Gerhard Stalling huomasi, että hänen koiransa huomioi erityisesti sokeat sotilaat, ja elokuussa 1916 hän avasi opaskoirakoulun Oldenburgiin ja myöhemmin muihin kaupunkeihin, ja niissä koulutettiin vuosittain noin 600 koiraa.