Sokeat käyttivät mahdollisesti koiria apunaan jo antiikin aikaan. Roomalaisessa Herculaneumin kaupungissa oleva seinämaalaus kuvaa miestä, jolla on kädessään keppi ja koira hihnan päässä, mutta ei tietenkään voida varmasti tietää, oliko mies sokea ja koira opaskoira. Samantyyppinen kuva tunnetaan myös 1200-luvun Kiinasta.
Asiakirjojen perusteella tiedetään varmuudella, että Ranskassa käytettiin 1780-luvulla sokeiden sairaalassa opaskoiria potilaiden apuna.