Ihmisen ja suden välillä on ollut jonkinlaista kanssakäymistä jo 30 000 vuotta eaa., mahdollisesti aiemminkin. Koira kuitenkin kesytettiin paljon myöhemmin; varhaisimmat löydetyt kesykoiran jäännökset ovat noin 15 000 vuoden takaa.
Lähi-idän paimentolaiset alkoivat noin 9000 vuotta eaa. kasvattaa kotieläimiä ravinnoksi, ensin lampaita ja sittemmin vuohia. Eläimet kulkivat kiertelevien paimentolaisten mukana.
Noin 2 000 vuotta myöhemmin Länsi-Aasiassa kesytettiin lehmä ja Kiinassa sika.
Kotieläinten pito liittyy maanviljelykulttuurin leviämiseen; kun ihminen asettui aloilleen, kotieläimistä saatiin lihaa, maitoa, nahkaa ja villaa, ja niitä voitiin käyttää vetojuhtina peltotöissä.
Kaniini kesytettiin vasta keskiajalla.