Varhaisimmat arkeologiset todisteet lukoista ovat noin 4 000 vuotta vanhoja, ja niitä on löydetty muinaisesta Assyriasta, Egyptistä ja Persiasta.
Puusta tehtyjen mekaanisten lukkojen reikiin putosi eripituisia tappeja, jotka sai nostettua ja siten lukon avattua vain oikeanlaisella hammastuksella varustetulla puisella avaimella. Lukot olivat suurikokoisia, pituudeltaan 30–60 senttiä.
Egyptiläiset käyttivät suuria puisia lukkoja ja puisia avaimia, joissa oli eripituisia tappeja.
Vuonna 1861 yhdysvaltalainen Linus Yale patentoi sylinterilukon, jossa käytetään litteää metalliavainta. Se oli käytännöllisempi kuin vanhat puulukot mutta perustui yhä tappien käytölle.
Suomalainen Emil Henriksson puolestaan patentoi vuonna 1919 maailman ensimmäisen haittalevylukon eli Abloy-lukon, jossa ei ole jousia ja tappeja vaan pyöriviä levyjä.
Ennen mekaanisia lukkoja käytettiin köysiä, joihin tehtiin runsaasti vaikeita solmuja. Tarina Aleksanteri Suuresta ja Gordionin solmusta kertonee juuri tällaisesta köysilukosta.
Sen mukaan se, joka onnistuisi avaamaan solmun, hallitsisi koko Aasiaa. Aleksanteri ei ryhtynyt näpertelemään vaan sivalsikin solmun auki miekallaan.