Majakoita rakensivat ensimmäisinä muinaiset Välimeren kulttuurit.
Vanhin kirjallinen lähde kertoo ateenalaisen poliitikon Themistokleen antaneen 400-luvulla eaa. pystyttää Pireuksen satamakaupungin luo korkean kiven, jonka päällä oli tulisija.
Rooman valtakunnan tuhon jälkeen kauppa Välimeren poikki tyrehtyi, ja monet majakat hylättiin tai peräti tuhottiin.
Majakat toivat turvaa Euroopassa
Pohjois-Euroopassa majakoita alettiin rakentaa vasta keskiajalla.
Tiettävästi vanhin toimiva majakka on Hookissa Etelä-Irlannissa, ja se on perustettu mahdollisesti jo vuonna 1172.
Tanska rakensi Euroopan ensimmäiset valtiolliset majakat vuonna 1560 turvaamaan Pohjan- ja Itämeren velistä väylää, ja Suomen valtiollisen majakkatoiminnan alkuna pidetään vuotta 1696.
Majakat olivat tärkeä turvallisuustekijä vaarallisilla merialueilla.