Ensimmäisten joukossa piiritystorneja käyttivät tiettävästi ainakin muinaiset assyrialaiset.
Kuningas Assurnasirpal II:n hallintokaudelta 800-luvulta eaa. säilyneessä reliefissä kuvataan assyrialaissotilaita hyökkäämässä linnoitettuun kaupunkiin eräänlaisella pyörillä kulkevalla tornilla.
Tornissa on myös muurinmurtaja, jolla murjotaan kaupungin suojamuuria samalla, kun jousiampujat ampuvat vihollista kohti tornin huipulta.
Assurnasirpal II:n ja hänen seuraajiensa aikana assyrialaiset valloittivat valtavia alueita niin, että valtakunta kattoi lopulta lähes koko Lähi-idän, ja tutkijoiden mukaan eräs olennainen syy assyrialaisten menestykseen olivat juuri taitavasti kehitetyt suuret piiritysaseet.
800-luvulta eaa. peräisin oleva reliefi kuvaa assyrialaisten piiritystornia.
Makedonialaiset kehittivät piiritystorneja edelleen.
Kuningas Filippos II ja hänen poikansa Aleksanteri Suuri rakennuttivat 300-luvulla eaa. useita valtavia torneja, jotka tekivät selvää jälkeä antiikin kaupunkien suojamuureista.
Eräs suurimmista oli helepolis eli ”kaupunkien valtaaja”, joka oli noin 40 metriä korkea ja 20 metriä leveä.
Muun muassa katapulteilla ja muurinmurtajilla varustettu torni painoi noin 160 tonnia, ja sen liikuttamiseen sekä eri kerroksissa sijaitsevien aseiden käyttöön tarvittiin noin 3 400 miestä, jotka työskentelivät vuoroissa.
Makedonialaiset käyttivät piiritystornia muun muassa kreikkalaiskaupunki Theban valloituksessa vuonna 291 eaa.