Agrippina kantoi rakastajansa tuhkaa sylissään. Hän oli vasta 24-vuotias mutta vaikutti vanhemmalta, ja hänen saapumisensa Roomaan tuolloin vuonna 39 oli häpeän tahraama.
Kaikki tiesivät, että Agrippina oli ollut osallisena epäonnistuneessa salaliitossa omaa veljeään, keisari Caligulaa vastaan.
Caligula oli teloituttanut Agrippinan rakastajan Lepiduksen, ja Agrippinaa hän rankaisi pakottamalla tämän kulkemaan Rooman läpi Lepiduksen tuhkia kantaen.
Caligula oli säästänyt sisarensa hengen, mutta tämä oli iäksi häväisty.
Agrippina oli aiemmin paistatellut veljensä vallan loisteessa ja nauttinut etuoikeuksistaan, ylellisestä elämästä ja huvituksista, joita Rooma ylimystölle tarjosi.
Caligulan käytös oli kuitenkin alkanut muuttua yhä tyrannimaisemmaksi, ja Agrippina oli alkanut pelätä asemansa puolesta.
Niinpä hän oli päättänyt murhata veljensä yhdessä Lepiduksen kanssa. Sen jälkeen Lepiduksesta piti suunnitelman mukaan tulla keisari. Vallankaappausyritys oli kuitenkin epäonnistunut täydellisesti.
Kun Agrippina oli ojentanut tuhkat Caligulalle symbolina siitä, että keisari hallitsi niin elämässä kuin kuolemassakin, Caligula karkotti hänet Italian länsirannikolla olevalle Ponzan saarelle.
Agrippina virui saarella kaksi vuotta Caligulan kuolemaan asti. Palattuaan Roomaan hän janosi valtaa mihin hintaan tahansa ja aloitti verisen vallantavoittelun, minkä johdosta hänet tultiin seuraavina vuosina tuntemaan Rooman häikäilemättömimpänä naisena.
Agrippina oli kasvanut havittelemaan valtaa. Hän oli syntynyt yhteen Rooman hienoimmista ja vaikutusvaltaisimmista perheistä.
Hänen isoisoisänsä oli Rooman ensimmäinen keisari, Augustus, ja isänsä kenraali Germanicus, joka Agrippinan syntyessä vuonna 15 palveli armeijan päällikkönä nykyään Kölninä tunnetussa Ara Ubiorumissa.
Sotilaat jumaloivat Germanicusta, tämän vaimoa Agrippina vanhempaa sekä pariskunnan kuutta lasta.
Erityisesti perheen nuorin poika, josta tuli myöhemmin keisari Caligula, oli suosittu. Joukkojen mieliksi äiti puki hänet univormuun ja lähetti hänet kasarmille.
Miehet pelasivat hänen kanssaan ja kertoivat hänelle tarinoita sotakentiltä. Häntä alettiin kutsua nimellä Caligula, joka tarkoittaa pieniä sotilassaappaita.
Historioitsijoiden mukaan Agrippinan ensimmäiset elinvuodet olivat melko onnellisia, mutta vuonna 19 perhettä kohtasi tragedia, kun Germanicus kuoli 34-vuotiaana. Perhe palasi Roomaan.
Huhuttiin, että keisari Tiberius oli myrkyttänyt Germanicuksen, sillä hän piti kenraalin suosiota uhkana.
Kenraalin kuoleman jälkeen hänen ja hänen sukunsa palvonta kuitenkin vain yltyi.
Keisari Tiberiuksen kuoltua Germanicuksen ainoaa elossa ollutta poikaa Caligulaa pidettiinkin luonnollisena valintana uudeksi keisariksi.
Kun hänet murhattiin vuonna 41, hänen sisarensa sai vihdoin havittelemansa tilaisuuden.