Roomalaiseen legioonaan kuului kaikkiaan noin 5 300 sotilasta. Rooman valtakunnan legioonien koko ja rakenne vaihtelivat pitkään, kunnes ne vakiinnutettiin vuonna 107 eaa. laajassa sotilasuudistuksessa.
Tuolloin Rooman konsuliksi valittiin kenraali Gaius Marius, ja hän halusi tehostaa armeijaa.
Hän muun muassa antoi maanomistajien lisäksi Rooman köyhempienkin yhteiskuntaluokkien miesten liittyä armeijaan ja yhdenmukaisti sotilaiden varustusta ja koulutusta. Yksi suurimmista uudistuksista koski armeijan organisaatiota.
Gaius Marius asetti suurimmaksi yksiköksi legioonan ja jakoi sen pienempiin jalkaväkiyksiköihin: yksi legioona koostui 10 kohortista, joissa oli yleensä 480 miestä kussakin.
Jokainen kohortti jaettiin vielä kuuteen 80 hengen kenturiaan ja ne edelleen kahdeksan miehen ryhmiin. Uusi rakenne virtaviivaisti kaikki yksiköt ja komentoketjut, jolloin sotilaita oli helpompi hallita rintamalla.
Uudistus tuotti nopeasti tulosta, sillä sen myötä Rooman armeijasta tuli voittamaton sotakone, joka alisti valtaansa suurimman osan antiikin ajan tunnettua maailmaa meidän pallonpuoliskollamme.