Roomassa alettiin jo kaupungin perustamisen aikoihin vuonna 753 eaa. järjestää sotavaunuilla kilpa-ajoja Tiberjoen varressa mutaisella radalla.
Noin vuonna 600 eaa. Rooman viides kuningas Lucius Tarquinius Priscus rakennutti Murcian laaksoon Aventinuksen ja Palatinuksen kukkuloiden väliin virallisen kilparadan, jossa oli puinen katsomo.
Kreikkalainen historioitsija Dionysios kirjoitti vuonna 7 eaa., että noin vuonna 190 eaa. kilparadoille tehtiin myös istumapaikkoja kolmeen kerrokseen. Kyseessä oli hänen mukaansa ”yksi Rooman kauneimmista ja ihailtavimmista rakennuksista”.
Dionysioksen suitsuttama rakennus oli Circus Maximus – Rooman suurin areena.