Erilaisia kauneuskilpailuja on järjestetty etenkin kansanjuhlien yhteydessä jo keskiajalta lähtien. Monissa Euroopan maissa esimerkiksi toukokuun ensimmäisen päivän eli vapun juhlinnoissa on valittu kevään kunniaksi kevätmorsian tai -kuningatar nuorten neitojen joukosta.
Ensimmäinen dokumentoidusti ”kauneuskuningattareksi” tituleerattu nainen oli brittiläinen Somersetin herttuatar Georgiana Seymour (1809–84), joka tunnettiin häikäisevästä kauneudestaan.
Hänet valittiin kauneuskuningattareksi vuonna 1839 Skotlannissa keskiaikajuhlissa, joissa Euroopan ylimystö juhli vanhoja ritarihyveitä.
Festivaalien keskiaikaiseen tapaan järjestettyjä kolmipäiväisiä ritariturnajaisia oli katsomassa noin satatuhatta ihmistä.
Voittanut ritari sai valita ”kauneuskuningattaren”, joka oli hänen seuralaisensa päätösillallisilla. Kenellekään ei ollut yllätys, että valinta osui Georgiana Seymouriin, joka lumosi kaikki suurilla syvänsinisillä silmillään.
Myös turnajaisille muuten nenäänsä nyrpistänyt kuningatar Viktoria kirjoitti niiden jälkeen päiväkirjaansa olevansa iloinen Seymourin valinnasta.
Ensimmäiset nykyaikaiset kauneuskilpailut olivat Miss America -kisat vuonna 1921. Niillä yritettiin houkutella turisteja Atlantic Cityyn Yhdysvalloissa, ja tapahtumasta tulikin menestys, jota seurasi monituhatpäinen yleisö.